Martin sa v histórii prvýkrát spomína v listine Ladislava IV. z roku 1284 ako Villa (osada) Sancti Martini. Táto osada sa rozrástla okolo kostola sv. Martina (najstaršia budova v meste zachovaná dodnes), prestavaného v ranogotickom štýle francúzskymi mníchmi.
Osada dostala názov podľa cirkevného patróna kostola Martina. Výraznejší rozvoj Martina však spadá až do 14. storočia, keď 3. októbra 1340 bola osada Martin povýšená na mesto panovníkom Karolom Róbertom. Martin tak získal privilégiá, ako napr. slobodne voliť richtára a farára alebo bol oslobodený od platenia mýt v Uhorsku(udelenie krupinských práv).
Historický vývin Martina bol však prerušený vpádom husitov do Turca pri bojoch proti Žigmundovi Luxemburskému. Keďže Martin nemal mestské hradby, mesto bolo počas štvrtej výpravy husitských vojsk vyplienené a listiny o výsadách Martina boli zničené požiarom. Preto v roku 1434 panovník Žigmund obnovil mestu Martin mestské výsady. Počas rokov 1443 – 1453 Martin postihlo niekoľko zemetrasení, morová i cholerová epidémia, v dôsledku čoho začal Martin upadať. Okrem toho Martin musel o svoje mestské výsady bojovať s majiteľmi Sklabinského hradu, ktorí neuznávali jeho privilégiá. Situácia sa vyhrotila v 16. storočí, keď sa majiteľmi Sklabinského hradu stali Révayovci.
Negatívny vplyv na vývoj Martina mali aj protihabsburské šľachtické povstania, počas ktorých bol Martin v roku 1666 vypálený. Spory s Révayovcami pretrvávali až do 18. storočia. Práve v tomto období sa však Sklabinský hrad stal ako župné sídlo neobývateľným, a tak bolo sídlo župy premiestnené do Martina, kde bol v roku 1746 postavený stoličný dom (dnešná budova Turčianskej galérie).
Význam Martina v oblasti kultúry a národného života začal narastať až v 19. Od roku 1839 sa v Martine hrávali ochotnícke divadelné predstavenia. Počas rokov 1848 – 1849 sa ľudové vrstvy Martina a jeho okolia aktívne zapojili do revolučných udalostí.
Martin sa stal centrom slovenského národného života v druhej polovici 19. storočia. 6. a 7. júna 1861 sa tu pred evanjelickým kostolom konalo valné zhromaždenie slovenského národa - Memorandum slovenského národa.
Memorandum obsahovalo požiadavky zhrnuté do 8 bodov, kde sa žiadalo, aby sa Slovensko vyčlenilo z Uhorska (Okolie), malo vlastný snem, vládu, aby sa na slovenských školách hovorilo po slovensky. Priamym výsledkom memorandového zhromaždenia bolo založenie Matice slovenskej a jej stanov a troch slovenských gymnázií v Martine, Revúcej a Kláštore pod Znievom. Matica slovenská vznikla v roku 1863.
Za predsedu Matice slovenskej bol zvolený biskup Štefan Moyses, za podpredsedu evanjelik Karol Kuzmány. Matica slovenská združovala slovenských kultúrnych, osvetových a vedeckých pracovníkov, podporovala rozvoj slovenskej literatúry, umenia, vedy, múzejníctva, bibliografie, organizovala osvetovú činnosť a nadväzovala styky s inými kultúrnymi inštitúciami slovanských národov. V roku 1875 uhorská vláda iniciovala zatvorenie Matice slovenskej aj martinského gymnázia. Po zatvorení v nej mali sídlo viaceré Uhorské inštitúcie. Maticu obnovili až po rozpade Uhorska v roku 1919. Matica slovenská združovala a združuje všetkých slovákov doma i v zahraničí.
Matica slovenská podporovala aj vznik spolku slovenských žien Živena (1869), Slovenského spevokolu (1872), Muzeálnej slovenskej spoločnosti (1893).